semi left 2 a3 2 b1 4 a5 4 b3 semi right 2 a3 2 b1 2 a3 2 b2 4 a5 4 b3 4 a5 4 b4 4 a5 4 b5 anti left 0 a1 0 1 a2 1 3 a4 3 anti right 0 5 b6